Metodyka projektowania i implementacji multisensorycznych systemów robotycznych do zadań usługowych

Finansowanie: Narodowe Centrum Nauki w ramach programu Opus.

Projekt wykonywał Zespół Programowania Robotów i Systemów Rozpoznających IAiIS, Politechnika Warszawska.

Kwota przyznanej dotacji: 397400 zł.

Okres realizacji: 2013-2016.

W trakcie projektu opracowano szereg algorytmów sterowania manipulatorami i chwytakami robota usługowego, a także sposoby wykorzystania informacji z czujników proprioreceptywnych i eksteroreceptywnych. Badano też w praktyce działanie dwóch rodzin manipulatorów: redundantnych – sterowanych momentowo i bez redundancji ze sterowaniem pozycyjnym. Analiza wyników może być istotną wskazówką dla przyszłych projektów w szczególności dla wyboru odpowiedniego typu manipulatora w zależności od przewidywanego zadania robota.

Równolegle intensywnie stosowano techniki z pokrewnej dziedziny - inżynierii systemów. Przebieg projektu obejmującego budowę i oprogramowania robota usługowego jest nowoczesnym przykładem na zastosowanie tej dziedziny w domenie robotyki. W tym miejscu nieodzowna wydaje się idea agenta upostaciowionego, łącząca obie te dziedziny.

Kolejną pokrewną dziedziną jest wizja maszynowa. W projekcie wykorzystywano ją na usługach robotyki. Bez wątpienia na pierwszy plan wysuwają się obrazy RGB-D, które są przydatne dla klasyfikacji i lokalizacji obiektów w obszarze pracy robota.

W projekcie wykorzystywano metody i techniki sztucznej inteligencji. Oprócz wizji maszynowej, bardzo istotnym aspektem było planowanie zadań i trajektorii ruchu. Badano w szczególności zakres zastosowania metod planowania lokalnych i globalnych w zadaniach robota usługowego.

W końcowej fazie badania wkroczyły w obszar diagnostyki i bezpieczeństwa. Ma to istotne znaczenie, gdyż nowoczesne zastosowania robotów przewidują interakcję z ludźmi w ich środowisku, gdzie bezpieczeństwo człowieka jest priorytetowe.